Dissertationen
Mayer, Hermann
Thema:
Human-Machine Skill Transfer in Robot Assisted Minimally Invasive Surgery
Abstract:
Im Verlauf der Promotion wurde ein robotergestütztes System mit Kraftrückkopplung für die minimalinvasive Chirurgie aufgebaut. Um die Bedienung des Systems zu vereinfachen, wurde eine neuartige Technik für den Mensch-Maschine Skilltransfer entwickelt. Der Benutzer legt zunächst ein abstraktes Muster der zu übertragenden Fertigkeit an. Dieses ist noch nicht genau genug, um die Tätigkeit tatsächlich ausführen zu können, sondern enthält allgemeine Angaben wie Maximalkräfte oder Einschränkungen des Arbeitsraums. Danach wird die Fertigkeit durch Vorführungen des Benutzers konkretisiert und kann nun in einer neuen, vorher unbekannten Umgebung ausgeführt werden. Für die geometrische Anpassung der Bewegungen wurde eine neue Technik entwickelt, die auf der Simulation von Fluiddynamik basiert.
